#ifndef NEWSCARAARGORITHMN_H
#define NEWSCARAARGORITHMN_H

//使用静态库头文件
#include "scaralib.h"

class NewScaraArgorithmn
{
public:
   static Matrix4d  coordTCFmatrix;
   static Matrix4d  lanxun5JointTCFmatrix;
   static Matrix4d  lanxun6JointTCFmatrix;
static   void initTCF();

// 正解： 包含 焊枪标定值
static Matrix4d fksolution(Joint j);

// 逆解： 包含 焊枪标定值
static Joint NewPositionJointssolution(Matrix4d Matrix);
};


#endif // NEWSCARAARGORITHMN_H
